Fiche technique de Nao Academics

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Articulations

Cinématique
Le schéma ci-dessus représente l'intégralité des axes du robot. La somme de ces axes offre 25 degrés de liberté qui, couplés à une centrale inertielle, des capteurs de pression de contact (FSR), des capteurs à effet Hall, un récepteur infrarouge et un sonar, offrent à Nao un haut niveau d'équilibre et de fluidité dans ses mouvements.
 
Débattement des articulations

Partie du robot Articulation Mouvement Débattement (degrés)
Tête HeadYaw Lacet sur l'articulation de la tête (Z) -120 / 120
HeadPitch Tangage (avant/arrière) sur l'articulation de la tête (Y) -39 / 30
Bras gauche LShoulderPitch Tangage (avant/arrière) sur l'épaule gauche (Y) -120 / 120
LShoulderRoll Roulis (droite/gauche) sur l'épaule gauche (Z) 0 / 95
LElbowRoll Lacet sur l'épaule gauche (X) -90 / 0
LElbowYaw Tangage sur le coude gauche (Z) -120 / 120
LWristYaw Torsion du poignet gauche (X) -105 / 105
LHand Main gauche ouverture / fermeture
Jambe gauche LHipYawPitch Torsion de la hanche gauche (Z45°) -44 / 68
LHipPitch Tangage (avant/arrière) sur la hanche gauche (Y) -104.5 / 28.5
LHipRoll Roulis sur la hanche gauche (X) -25 / 45
LKneePitch Articulation du genou gauche (Y) -5 / 125
LAnklePitch Tangage (avant/arrière) de la cheville gauche (Y) -70.5 / 54
LAnkleRoll Roulis (droite/gauche) de la cheville gauche -45 / 25
Jambe droite RHipYawPitch Torsion de la hanche droite (Z45°) -68 / 44
RHipPitch Tangage (avant/arrière) sur la hanche droite (Y) -104.5 / 28.5
RHipRoll Roulis sur la hanche droite (X) -45 / 25
RKneePitch Articulation du genou droit (Y) -5 / 125
RAnklePitch Tangage (avant/arrière) de la cheville droite (Y) -70.5 / 54
RAnkleRoll Roulis (droite/gauche) de la cheville droite -25 / 45
Bras droit RShoulderPitch Tangage (avant/arrière) sur l'épaule droite (Y) -120 / 120
RShoulderRoll Roulis (droite/gauche) sur l'épaule droite (Z) -95 / 0
RElbowRoll Lacet sur l'épaule droite (X) 0 / 90
RElbowYaw Tangage sur le coude droite (Z) -120 / 120
RWristYaw Torsion du poignet droite (X) -105 / 105
RHand Main droite ouverture / fermeture
 
Caractéristiques générales

Caractéristiques physiques
Hauteur ~ 58 cm
Poids ~ 4.3 kg
Matériaux utilisés Plastique technique
Energie
Chargeur AC 90-230 volts / DC 24 volts
Capacité de la batterie ~ 90 min. d'autonomie
Degrés de liberté
Tête 2 degrés de liberté
Bras 5 degrés de liberté sur chaque bras
Bassin 1 degré de liberté
Jambes 5 degrés de liberté sur chaque jambe
Mains 1 degré de liberté sur chaque main
Multimédia
Hauts-parleurs 2 hauts-parleurs
Microphones 4 microphones
Vision 2 caméras digitales CMOS
Accès réseau
Type de connexions Wi-fi (IEEE 802.11g)
Connexion Ethernet
 
Actuateurs
Design original Aldebaran basé sur : Capteurs à effet Hall
Micro-contrôleurs dsPIC
Moteurs MAXON DC Coreless
Capteurs
Différents types 32 x capteurs à effet Hall
1 x gyroscope 2 axes
1 x accéléromètre 3 axes
2 x bumpers
1 x sonar deux canaux
2 x I/R
Capteur tactile
LED
Capteur tactile 12 LED à 16 niveaux de bleu
Yeux 2 x 8 LED RGB Fullcolor
Oreilles 2 x 10 LED à 16 niveaux de bleu
Torse 1 LED RGB Fullcolor
Pieds 2 x 1 LED RGB Fullcolor
Carte mère
Processeur x86 AMD Geode 500MHz 256Mo de SDRAM / 2Go de NAND Flash
Logiciels embarqués
OS Linux embarqué (32-bit x86 ELF), distribution custom basée sur OpenEmbedded
Langages de programmation C, C++, URBI, Python, .Net
 
Spécifications moteur

Moteurs type 1
Vitesse sans charge 8000 tr/min
Couple de démarrage 59.5 mNm
Vitesse nominale 6330 tr/min
Couple nominal 12.3 mNm
Ratio de réduction type 1 201.3
Vitesse sans charge 238.45 °/s (4.76°/20ms)
Couple de démarrage 11.97 Nm (hors ratio d'efficacité)
Vitesse nominale 188.67 °/s (3.77°/20ms)
Couple nominal 2.47 Nm (hors ratio d'efficacité)
Ratio de réduction type 2 130.85
Vitesse sans charge 366.83 °/s (7.33°/20ms)
Couple de démarrage 7.78 Nm (hors ratio d'efficacité)
Vitesse nominale 290.25 °/s (5.80°/20ms)
Couple nominal 1.61 Nm (hors ratio d'efficacité)
 
Moteurs type 2
Vitesse sans charge 11900 tr/min
Couple de démarrage 15.1 mNm
Vitesse nominale 8810 tr/min
Couple nominal 3.84 mNm
Ratio de réduction type 1 150.27
Vitesse sans charge 473.72 °/s (9.47°/20ms)
Couple de démarrage 2.27 Nm (hors ratio d'efficacité)
Vitesse nominale 351.77 °/s (7.03°/20ms)
Couple nominal 0.57 Nm (hors ratio d'efficacité)
Ratio de réduction type 2 173.22
Vitesse sans charge 412.19 °/s (8.24°/20ms)
Couple de démarrage 2.61 Nm (hors ratio d'efficacité)
Vitesse nominale 305.16 °/s (6.10°/20ms)
Couple nominal 0.66 Nm (hors ratio d'efficacité)