Toujours debout ! Nao est équipé d’une centrale inertielle, composée d’un accéléromètre (3 axes) et d’un gyromètre (2 axes). Les valeurs transmises par la centrale sont récupérées et utilisées pour donner à Nao un sens de l’équilibre. L’analyse des données de la centrale lui permet aussi de savoir s’il est soulevé du sol, couché sur le dos ou sur le ventre et ainsi d’initier une cinématique pour se relever. Il peut aussi ajuster l’angle de son bassin s’il évolue sur un plan incliné.

Nao évite les obstacles. Equipé de deux paires d’émetteurs/récepteurs à ultra-sons sur le torse, Nao reçoit en retour l’information sur plusieurs échos. Nao a ainsi conscience de la proximité ou pas, d’un ou plusieurs obstacles. Les valeurs renvoyées par ces capteurs peuvent également être utilisées pour détecter un mouvement ou le passage d’un objet devant lui et même s’il est sur sa gauche ou sur sa droite.
Si un obstacle est trop bas pour être détecté au niveau du torse (petite marche, objet posé au sol…) des capteurs mécaniques placés à l’extrémité des pieds lui donnent une information absolue sur le contact avec cet obstacle, et il peut alors démarrer un comportement de contournement par exemple.

En contact avec le sol. Chacune des semelles de Nao sont équipées de 4 capteurs de pression (FSR). Les valeurs transmises permettent de déterminer la position du centre de pression du pied et ainsi de réagir de façon appropriée pour affiner l’équilibre de Nao.